ABB机器人驱动器3HAC025338-006/08A

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根据负载惯量选择伺服电机
      为了保证轮廓切削形状精度和低的表面加工粗糙度，要求数控机床具有良好的快速响应特性。随着控制信号的变化，电机应在较短的时间内完成必须的动作。负载惯量与电机的响应和快速移动ACC/DEC时间息息相关。带大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需较长的时间才能到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差会比小惯量的大一些。因此，加在电机轴上的负载惯量的大小，将直接影响电机的灵敏度以及整个伺服系统的精度。当负载惯量5倍以上时，会使转子的灵敏度受影响，电机惯量和负载惯量 必须满足：
      由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。
（a）圆柱体惯量
如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算：
（kg cm2）
式中，γ为材料的密度(kg/cm3)；D为圆柱体的直经(cm)；L为圆柱体的长度(cm)。
（b）轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出：
（kg cm2）
式中，W为直线移动物体的重量(kg)；L为电机每转在直线方向移动的距离(cm)。
      （c）圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示：
圆柱体围绕中心运动时的惯量
属于这种情况的例子：如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算：
（kg cm2）
式中，为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2)；W为圆柱体的重量(kg)；R为旋转半径(cm)。
（d）相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo折算到电机轴上的计算方法如下：
（kg cm2）
式中， 、 为齿轮的齿数。
5、电机加减速时的转矩
（1）按线性加减速时加速转矩
电机加速或减速时的转矩
按线性加减速时加速转矩计算如下：
（N.m）
式中， 为电机的稳定速度； 为加速时间；为电机转子惯量（kg.cm2）；为折算到电机轴上的负载惯量（kg.cm2）；为位置伺服开环增益。
      加速转矩开始减小时的转速如下：
（2）按指数曲线加速
电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线
此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出：
（N.m）
      式中， 为指数曲线加速时间常数。
（3）输入阶段性速度指令
      这时的加速转矩Ta相当于To，可由下面公式求得（ts=Ks）。
（N.m）
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