3HAC025338-006

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伺服电机选择的步骤、方法以及公式
（1）决定运行方式
根据机械系统的控制内容，决定电机运行方式，启动时间ta、减速时间td由实际情况合机械刚度决定。
典型运行方式
（2）计算负载换算到电机轴上的转动惯量GD2
      为了计算启动转矩 ，要先求出负载的转动惯量：
式中，L为圆柱体的长cm；D为圆柱体的直径cm。
式中， 为负载侧齿轮厚度； 为负载侧齿轮直径； 为电机侧齿轮厚度；为电机侧齿轮直径； 为材料密度；为负载转动惯量（kg.m2）； 为负载轴转速rpm；为电机轴转速rpm； 为减速比。
（3）初选电机
      计算电机稳定运行时的功率Po以及转矩TL。TL为折算到电机轴上的负载转矩：
式中， 为机械系统的效率； 负载轴转矩。
（4）核算加减速时间或加减速功率
      对初选电机根据机械系统的要求，核算加减速时间，必须小于机械系统要求值。
加速时间：
减速时间：
上两式中使用电机的机械数值求出，故求出加入起动信号后的时间，必须加算作为控制电路滞后的时间5～10ms。负载加速转矩可由起动时间求出，若大于初选电机的额定转矩，但小于电机的瞬时最大转矩（5～10倍额定转矩），也可以认为电机初选合适。
（5）考虑工作循环与占空因素的实效转矩计算
      在机器人等激烈工作场合，不能忽略加减速超过额定电流这一影响，则需要以占空因素求实效转矩。该值在初选电机额定转矩以下，则选择电机合适。以典型运行方式中图a为例：
      式中， 为起动时间s； 为正常运行时间s； 为减速时间s； 为波形系数。若不满足额定转矩式，需要提高电机容量，再次核算。

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