Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器（又名“Clipper”），是由Delta Tau设计制造的低成本多轴运动控制器。Clipper在保持低价、整合的同时，提供了强大的控制性能。它采用Turbo PMAC2 CPU，提供4轴伺服或步进控制以及32个通用数字I/O点。此外，Clipper采用通用的以太网和RS232串行通讯方式，方便用户进行控制器与上位机的连接，并可以通过选择轴扩展卡对伺服通道及I/O端口进行扩展。
更多产品信息，请联系产品销售工程师，李志刚-15210118301。15210118301@163.com。
板卡配置
基本配置
Clipper控制器的电路板尺寸是110mm×220mm，标准配置为：
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU
256k x 24用户SRAM
1M x 8 flash用于备份及固件存储
最新发布的固件版本
RS-232串行接口
100 Mbps以太网接口
480 Mbps USB 2.0接口
4通道轴接口电路，每个通道包含：
12位+/-10V模拟量输出
脉冲&方向数字输出
3通道差分/单端编码器输入
5个输入标志位，2个输出标志位
UVW TTL电平霍尔传感器输入
50针IDC接头的放大器/编码器接口
34针IDC接头的标志位接口
4针Molex供电接口(5V, +/-12V, GND)
(+/-12V仅为模拟量输入输出使用)
PID/陷波/前馈伺服算法
32个通用TTL电平I/O点，方向可控
16位复用端口，支持Delta Tau的I/O附件
16位Opto端口，支持Opto-22类型设备
2路手轮端口，每路包含：
正交编码器输入
脉冲（PFM或PWM）输出
在板选项
可选2通道12位A/D转换，1通道D/A转换
可选Modbus以太网I/O协议
在板8K×16双端口RAM
可选附件
ACC-1P：PC/104型轴扩展板
ACC-8FS：4通道直接PWM输出板
ACC-51S：2/4通道高分辨率编码器插值板
DTC-8B： 4通道转接接口板
DTC-8ES：4通道双路18位DAC输出板
DTC-28B：8路12位/16位AD转换板
DTC-32IN：32位输入复用端口扩展板
DTC-32OUT：32位输出复用端口扩展板
板卡选项
Option 2：双端口RAM（DPRAM）
Option-2为用户提供8K×16的双端口RAM电路。
Option 5xx：CPU及存储选项
OPT-5C3 80MHz DSP56303 CPU，扩展的程序及用户数据存储。
OPT-5F3 240MHz DSP56321 CPU，扩展的程序存储及用户数据存储。
Option 10：指定固件版本
通常，Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器提供了最新发布的固件版本，存储芯片上的标号会显示出当前加载的版本，另外Option-10可为用户提供指定的固件版本。
Option 11A：PWM激光控制
Opt-11提供了一个可编程Lattice芯片供用户基于需求进行编程，该选项多用于激光控制，该芯片可根据用户的不同需求加载不同的程序。
Option 12：模数转换（ADC）电路
Option-12提供了在板的两通道+/-10V 12位的ADC输入，该选项同样提供了一路滤波PWM DAC输出。
Option 15F：Modbus通信协议
通过选择此选项，用户可以使用Modbus协议同其他支持此协议的设备通讯。
附件卡
Acc-1P：轴扩展卡
Acc-1P提供了额外的4个伺服轴通道接口电路，每个通道包含：
12位+/-10V模拟量输出
脉冲&方向数字输出
3通道差分/单端编码器输入
4个输入标志位，2个输出标志位
3路PWM信号，每路包含Top及Bottom信号
Acc-1P Option 1：I/O端口
Option1为Acc-1P轴扩展板提供如下的数字I/O接口
复用端口：该接口是8输入点及8输出点的TTL电平端口，当用户使用PMAC Acc-34x及DTC-32IN和DTC-32OUT附件卡时，这些点可以复用为多个输入输出点。可以任意组合方式级联多达32个复用I/O板。
I/O端口：该端口提供8个5到24V通用数字输入与8个通用数字输出，34针接头支持OPTO-22协议或等效协议的光电隔离I/O模块，以便PMAC2A PC/104在需要不同电平或光电隔离时使用。
手轮端口：该端口提供额外的两个编码器/脉冲输出通道，可通过跳线在编码器输入或脉冲输出之间选择。
Acc-1P Option 2：模数（ADC）转换器
Option2是在Acc-1P上增加2通道的模数转换电路，输入为+/-10V模拟量，转换器分辨率为12位。
Acc-8FS：4通道直接PWM输出板
Acc-8FS是4通道直接PWM输出板，可用于控制全数字PWM驱动器。当使用带有数字电流反馈的全数字驱动器时，由Option12（或是Acc-1P的Option2以及Acc-28B）提供的模拟量输入不再可用。
Acc-51S：4通道高分辨率插值板
Acc-51S插值附件是用于模拟正交编码器的正弦波输入插值器。Acc-51S可以安装于Clipper基板或是1P扩展板上。插值器***来自两路正弦编码器或是准正弦波编码器信号并将其进行4096插值，每一个正弦周期均可插值为4096。
DTC-8B：4通道转接接口板
DTC- 8B是Delta Tau（中国）公司设计的四通道转接接口板，通过扁平电缆和Clipper、PAMC2A-PC/104的J3（JMACH1）及J4(JMACH2)连接，并提供DB端子与客户端连接。
该板卡通过对编码器反馈信号、报警信号、脉冲信号、方向信号、使能信号、回零信号、负限位信号、正限位信号、用户自定义标志位信号、位置比较相等输出信号进行光耦隔离，为用户接口端提供四通道相互独立的光耦隔离端子，防止烧坏控制主板及I/O口，起到保护主板的作用，且各通道端子的定义都相同，方便了用户对各通道的选择和接线。
DTC-8ES：4通道双路DAC输出板
DTC-8ES提供4通道的18位双DAC，通过DB-9接口输出。该附件卡可插在Clipper基板或Acc-1P扩展板上，并与***+/-10V模拟量信号的驱动器结合使用。
DTC-28B：8路12位/16位AD转换板
DTC- 28B 是Delta Tau（中国）公司设计的8 路12 位/16 位AD 转换板，通过PC104 总线和Clipper 或是PAMC2A-PC/104 的J1、J2、J5、J6 连接，并提供TB端子与客户端连接。
该板卡通过对从TB2 口输入的AD 信号信号进行光耦隔离，为用户提供8 路12 位/16 位AD 输入信号，起到增加AD输入通道的作用，且各通道采用单端输入，方便了用户对各通道的选择和接线。
DTC-32 IN：32位输入复用端口扩展板
DTC-32 IN是由Delta Tau（中国）设计的32位通用数字输入板，为用户提供32个光电隔离的通用数字输入点，该板卡通过clipper的复用端口连接。
DTC-32 OUT：32位输出复用端口扩展板
DTC-32 OUT是由Delta Tau（中国）设计的32位通用数字输出板，为用户提供32个光电隔离的通用数字输出点，该板卡通过clipper的复用端口连接。
更多产品信息，请联系产品销售工程师，李志刚-15210118301。15210118301@163.com。
