另外，焊接是一个局部的迅速加热和冷却过程，焊接区由于受到四周工件本体的拘束而不能自由膨胀和收缩，冷却后在焊件中便产生焊接应力和变形。重要产品焊后都需要消除焊接应力，矫正焊接变形。

     现代焊接技术已能焊出无内外缺陷的、机械性能等于甚至高于被连接体的焊缝。被焊接体在空间的相互位置称为焊接接头，接头处的强度除受焊缝质量影响外，还与其几何形状、尺寸、受力情况和工作条件等有关。接头的基本形式有对接、搭接、丁字接（正交接)和角接等。

     焊接技术是随着铜铁等金属的冶炼生产、各种热源的应用而出现的。古代的焊接方法主要是铸焊、钎焊、锻焊、铆焊。中国商朝制造的铁刃铜钺，就是铁与铜的铸焊件，其表面铜与铁的熔合线婉蜒曲折，接合良好。

     春秋战国时期曾侯乙墓中的建鼓铜座上有许多盘龙，是分段钎焊连接而成的。经分析，所用的与现代软钎料成分相近。战国时期制造的刀.剑，刀刃为钢，刀背为熟铁，一般是经过加热锻焊而成的。据明朝宋应星所著《天工开物》一书记载：中国古代将铜和铁一起入炉加热，经锻打制造刀、斧；用黄泥或筛细的陈久壁土撒在接口上，分段煅焊大型船锚。中世纪，在叙利亚大马.士革也曾用锻焊制造兵器。

在选用订购焊接空间臂时，应注意：

1）施焊时，若要求焊接空间臂与焊件变位机械协调动作，则对焊接空间臂的几个动作要提出运动精度和到到位精度的要求。焊接空间臂上应有和焊件变位机械联控的接口。

2）对小筒径焊件内环缝、内纵缝的焊接。因属于盲焊作业，所选焊接空间臂要设有外界监控设施。

3）焊接空间臂伸缩臂运动的平稳性，以及伸出长度的端头下挠度的大小，是焊接空间臂性能好坏的主要指标，选购时应予特别重视。