OTC多功能焊接机器人FD-B4L
机器人同轴电缆内藏可防止电缆弯曲，提高工作质量,上手臂独立支撑结构，可单侧拆卸，同轴电缆更换的更快更方便减少手臂与工装夹具之间的相互干扰最大程度地减少电缆和夹具之间相互干扰，使手臂的活动范围更大。
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1.最大伸长范围2008mm。
2.能够适用于范围比较大的作业。
3.长臂构造，作业效率更高。
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织
（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可
重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于
工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是
一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人
的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点
之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用
机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要
平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大
的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负
载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，
也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停
摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变
压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将
焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适
应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完
成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求
。
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所
以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于
容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流
，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可
以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定
时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊
机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两
级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺
服点焊钳。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊
钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级
调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：
每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的
，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳
一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳完全
张开后机器人再移动；
焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张
开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。
焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减
少撞击变形和噪声。
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（
硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其
控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有
传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。弧焊机器人和点焊机器人的基
本组成。
工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代,在 20 世纪 90 年代得到迅速发展,是最先产业化 的机器人技术.它是综合了计算机,控制论,机构学,信息和传感技术,人工智能, 仿 生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域.它的出 现是为了适应制造业规模化生产,解决单调,重复的体力劳动和提高生产质量而代替人 工作业.在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近 20 多年了,已经基本实现了试 验,引进到自主开发的转变,促进了我国制造业,勘探业等行业的发展.随着我国改革 开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内 工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重 要。
工业机器人技术现状与发展
工业机器人技术概念
工业机器人由操作机(机械本体) ,控制器,伺服驱动系统和检测传感装置构成, 是一种仿人操作,自动控制,可重复编程,能在三维空间完成各种作业的机电一体化自 动化生产设备.特别适合于多品种,变批量的柔性生产.它对稳定,提高产品质量, 提 高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用.机器人技术是 综合了计算机,控制论,机构学,信息和传感技术,人工智能,仿生学等多学科而形成 的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域.机器人应用情况,是一个国 家工业自动化水平的重要标志.机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合 了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置, 既有人对环境状态的快速反应和分 析判断能力,又有机器可长时间持续工作,精确度高,抗恶劣环境的能力,从某种意义 上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备, 也 是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.
作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地
面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低
机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行
四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的
两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器
人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（
平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置
式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于
重型机器人。近年来点焊用机器人大多选用平行四边形结构形式的机器人。
上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮减速器（1
～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人
都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交
流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为
增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点
（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制
柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加
贴近示教的轨迹。
OTC焊接机器人 OTC自动焊机 自动化焊接有效提升企业生产力
OTC焊接机器人FD-B41具有以下特点：
1.同轴电缆内藏可防止电缆弯曲，提高工作质量。2.机器的保养更加简便 。3.上手臂独立支撑结构，可单侧拆卸，同轴电缆更换的更快更方便。4.减少手臂与工装夹具之间的相互干扰 。5.最大程度地减少电缆和夹具之间相互干扰，使手臂的活动范围更大。焊接机器人 OTC机器人 OTC机械臂
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