松下伺服电机MINAS A5系列
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产品型号：MINAS A5
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松下伺服电机MINAS A5系列产品：
1、松下伺服马达实现行业最快的速度响应频率2.0KHz
通过独家开发的全新LSI提高运算速度同时配备基于转矩前馈的高响应控制功能。采用行业最快的速度和定位响应性，是最快速的装置。另外响应延迟性低，并将振动降低到最低限度。采用独特的信号处理技术，开发出全新的104万脉冲20bit编码器；且通过提高速度稳定性和电机旋转位置来减少转矩变化，从而大幅提高了定位的稳定性；指令输入反馈输出都实现了4Mpps的高速对应。
2、松下伺服电机配备了行业最快、安装十分简便的高性能实时自动增益调整功能；
安装后，经过几次运转便于工作可自动完成调整；仅需选择模式和刚性，便可轻松进行最佳调整。
3、松下伺服电机A5系列拥有行业最多的4个陷波滤波器，设定频率为50 ~ 5000Hz，全部可进行浓度调整。（其中2个可与自动设定一起使用）；配备可自动设定的制振滤波器：制振滤器根据指令输入去除固有振动频率，可大幅降低停止时轴的摆动，滤波器数量由以往机中的2个增加到4个，适用频率也由1扩大到200Hz。
4、松下伺服电机A5系列完全兼容A4系列松下伺服电机。
5、松下A5系列伺服电机常用型号：
100W：通用型MSMD012G1U+MADHT1505脉冲型MSMD012G1U+MADHT1505E
200W：通用型MSMD022G1U+MADHT1507脉冲型MSMD022G1U+MADHT1507E
大惯量通用型MHMD022G1U+MADHT1507脉冲型MHMD022G1U+MADHT1507E
400W：通用型MSMD / MHMD042G1U+MBDHT2510脉冲型MSMD / MHMD042G1U+MBDHT2510E
750W：通用型MSMD / MHMD082G1U+MCDHT3520脉冲型MSMD / MHMD082G1U+MCDHT3520E
松下伺服电机中惯量
1.0KW：通用型MDME102GCG+MDDHT3530脉冲型MDME102GCG+MDDHT3530E
1.5KW：通用型MDME152GCG+MDDHT5540脉冲型MDME152GCG+MDDHT5540E
2.0KW：通用型MDME202GCG+MDDHT7364脉冲型MDME202GCG+MDDHT7364E
松下伺服电机大惯量
1.0KW：通用型MHME102GCG+MDDHT3530脉冲型MHME102GCG+MDDHT3530E
1.5KW：通用型MHME152GCG+MDDHT5540脉冲型MHME152GCG+MDDHT5540E
2.0KW：通用型MHME202GCG+MDDHT7364脉冲型MHME202GCG+MDDHT7364E
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A4/A5脉冲控制接线：以下7根线必须接才能使电机转动。
第29脚接0V，伺服使能作用
第7脚接+12/24V
第41脚接0V
根据你的上位机I/O端驱动电流的大小分别对应选择如下的集电极开路接法：
正常的：
大于10mA的：第3、5脚都接+5V(串一个100Ω1/2W的电阻)/+12V(串一个1KΩ1/2W的电阻)/+24V(串一个2KΩ1/2W的电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向
小于10mA的：第1、2脚都接+24V(不需串电阻)；第4脚接脉冲；第6脚接方向
特殊的：
大于10ma的：第4、6脚都接0V；第3脚接脉冲；第5脚接方向
小于10ma的：第4、6脚都接0V；第1脚接脉冲；第2脚接方向
A4参数
Pr.02=0（控制模式）
Pr.40=0（指令脉冲输入选择）
Pr.41=0（指令脉冲极性设置）
Pr.42=3（指令脉冲输入模式设置）
其他参数为默认值即可实现正反转。
A5参数
Pr0.01=0（控制模式）
Pr0.05=0（指令脉冲输入选择）
Pr0.06=0（指令脉冲极性设置）
Pr0.07=3（指令脉冲输入模式设置）
其他参数为默认值即可实现正反转。
A4/A5驱动器X6端口与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米）
驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；
电机端：第4脚是E5V（白色）,第5脚是E0V（黑色）,第2脚是PS（淡蓝色）,第3脚是PS非（紫色），第6脚是FG（屏蔽线）；
A5/A4参数
Pr0.00/Pr. =1（旋转方向设定）
Pr0.01/Pr.02=0（控制模式设定）
Pr0.02/Pr.21=1（设定实时自动调整）
Pr0.03/Pr.22=4/13（设定实时自动调整机器刚性）
Pr0.04/Pr.20=100/250（惯量比）
Pr0.05/Pr.40=0（指令脉冲输入选择）
Pr0.06/Pr.41=0（指令脉冲极性设置）
Pr0.07/Pr.42=1（指令脉冲输入模式设置）
Pr0.08/Pr.4b=10000（电机每旋转1次的指令脉冲数）
A4/A5驱动器X6端口（SM-6P）与电机的接线方法：（屏蔽线芯至少要大于或者等于0.18平方毫米（RVVP4 X 0.3））
驱动器端：第1脚是E5V,第2脚是E0V,第5脚是PS,第6脚是PS非，壳体是屏蔽线；
电机端：第4/H脚是E5V（白色）,第5/G脚是E0V（黑色）,第2/K脚是PS（淡蓝色）,第3/L脚是PS非（紫色），第6/J脚是FG（屏蔽线）；
A4/A5驱动器动力线与电机的接线方法：（动力线芯至少要大于或者等于0.5平方毫米（4 X 0.75/2.5））
驱动器端-电机端：U-1/A/F（红色），V-2/B/I（白色），W-3/C/B（黑色），接地-4/D/E（黄绿）,用航空插头时G、H是接制动器的；
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松下伺服电机松下伺服电机的使用注意事项：
伺服电机允许的轴端负载
A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损
C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
四、伺服电机安装注意
A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）
B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
伺服电机电缆→减轻应力
A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
C：电缆的弯头半径做到尽可能大。
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