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属于打击乐器，形似圆筒，两端略细，中间稍粗，鼓长约34厘米，两面蒙皮，鼓框上有环，用绸带悬挂在腰间，演奏时双手各执鼓槌击奏，并伴有舞蹈动作。
腰鼓在民间十分盛行，人们跳着腰鼓舞，变换队形，或行走或在一个场地内边舞边敲，腰鼓同时也用于民间秧歌舞。
腰鼓最初流行于陕西，后来在全国发展流行。
在表演的形式和技巧上，变化极为丰富，在民间流行极为广泛，是人民群众喜闻乐见的一种表演形式，近年来，腰鼓舞已在许多大中城市的居民中兴起，其主要目的是自娱自乐，同时也是丰富业余生活的一种乐趣所在。
腰鼓中属安塞腰鼓最有名，安塞腰鼓源远流长，风格独特，它融舞蹈、歌曲、武术于一体，具有队形多变，刚劲豪放的特点。
今天安塞腰鼓已走出黄土高原，它以其粗犷奔放的形象传遍全国。
“腰鼓”是陕北各地广泛流传的一种民间鼓舞形式，尤以延安地区的安塞县、榆林地区的横山、米脂、榆林等地最为盛行，是陕西民间舞蹈中具有较大影响的舞种之一。
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