伺服驱动器结构： 主要包括控制系统和驱动系统 1.控制系统 一般由DSP组成，利用它采集电流反馈值闭合电流环，采集编码器信号算出速度闭合速度环，产生驱动驱动系统的6个开关管的Pwm开关信号。 2.驱动系统 主要由 a.整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM b.智能功率模块（IPM）内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通。 c.电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。 d.编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。 型号 JTY-15/20/30/50/75 输出功率(KW) 0.2~3 电机额定扭矩（Nm） 1.2~15 输入电源 三相AC220V -15～+10% 50～60Hz 单相AC220V -15～+10% 50～60Hz 编码器类型 5V、2500线增量型编码器 控制方式 ①扭矩控制 ②速度控制 ③位置控制④JOG运行 再生制动 内置 控制特性 速度频率响应 200Hz或以上 速度波动率： ＜±3%（负载0～100%）；＜±2%（电源-15～+10%）（数值对应于额定速度） 调速比 1:5000 脉冲频率 ≤500kHz 位置控制 输入方式 ①脉冲+符号 ②CW脉冲＋CCW脉冲③正交AB相脉冲 电子齿轮比 1～9999/1～9999 反馈脉冲 10000脉冲/转 速度控制 控制功能 速度控制范围：－3000rpm～＋3000rpm 速度指令 DC －10伏～＋10伏（负电压：反转） 加减速时间 直线型，S型加速/减速 速度变化比 ±0.1%或以下（负载变化0-100%） 反馈方式 电机轴端增量式脉冲编码器反馈 参数设定方法 本机键盘设置输入 使用负载惯量 小于电机惯量的5倍 制动方式 电阻能耗制动 安装方式 壁挂式安装 接地方式 外壳接地，接地电阻≤0.1Ω ***功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机电流、直线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等 显示、操作 6位LED数码管、4个按键 使用环境 温度 工作：0～55℃ 存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露） 振动 小于0.5G（4.9m/S2）,10～60 Hz(非连续运行)