开放式工业机器人控制系统开发平台”是一套帮助客户针对不同工业机器人类型快速开发机器人控制系统的开发平台。它主要是让以下客户在该平台上进行机器人应用开发以及机器人应用系统的开发：

1 有开发能力的机器人制造商；

2 有开发能力、有行业应用需求的工业客户；

3 高校研究型客户。“开放式工业机器人控制系统开发平台”包含软件及硬件两大支撑体系：

4 软件平台：CPAC-OtoRobot；

5 硬件平台：CPAC-OtoBox-UCT2H-8PV-M23；CPAC-OtoBox-UCT2H-4PV-M23。

 驱控一体化机器人控制系统平台

  软件平台

一、功能：

1）、通用功能

· 示教、回放、远程控制模式；

· 前进/后退示教检查；

· 关节空间PTP，笛卡尔空间PTP，笛卡尔空间直线、圆弧CP指令；

·  I/O自定义配置及操作指令；

·  全局数据变量定义，机器人类型变量定义；

· 关节坐标系、基座标系、工具坐标系、世界坐标系、工件坐标系管理与示教功能；

· 示教文件离线制作。

2）、独有功能：

·  机器人D-H参数配置功能；

· 电机选型配置功能；

· 机器人动力学参数配置功能；

· 机器人工具平齐功能；

· 前进/后退示教检查返回示教点功能；

· 仿真运行功能；

· 支持多种结构的机器人类型：Articulated 6-DOF standard；Articulated 6-DOF Offset；SCART；Blend Palletize 4-DOF；Rotate Palletize 4-DOF；Delta2/Aelta3；Stewart；Gantry；客户自定义类型。

3）、可选功能：

·  Tracking功能：支持视觉识别以及流水线在线跟踪抓取功能，同时支持最多8条流水线；

·  Welding功能：支持焊接工艺、焊接电源接口；

·  Palletize功能：支持码垛工艺。

二、接口：

· HMI界面客户可修改；

· TASK机器人语言解析接口；

· Motion机器人运动接口；

· Ethernet以太网通信接口。

三、OtoRobot运动控制软件开发环境

· 提供包括图形与文本的六种编程语言，也支持C或C++等高级语言；

· 人机界面组态灵活；

· 支持远程网络访问与维护；

· 多重加密功能可靠保证用户知识产权；

· 支持网络变量，为多机器人协调控制；

· 方便实现智能制造与生产管理。

硬件平台

一、运动控制器

·  嵌入式计算机

· X86架构CPU，主频 1.66GHz 以上；    

· 内存: 2G；

· 显示接口:eHMI；

· 操作系统: WinCE；

· 其它接口：键盘、鼠标、USB HOST、RS232、EtherNet。

· 运动控制参数

          1）、通用型

· 差分脉冲+方向信号，最高频率2MHz；

· 模拟电压控制，范围：-10V～10V，分辨率16位；

· PT（位置与时间）/PVT（位置、速度与时间）运动规划；

· 多控制器网络协调，通过以太网通讯。

2）、网络型

· 支持通用型所有功能；

· 支持多种工业现场网络：MII,MIII,RTEX,EtherCAT,CanOpen,Glink等。

二、机器人手持示教操作盒（GR P2000-II）参数 

 
三、机器人系统控制柜（GRC1000）