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发那科机床上下料机器人机械手R-1000iA/80F R-1000iA/100F
应用：
装配 喷涂及涂装 机床上下料
材料加工 码垛 物流搬运 拾取及包装 点焊
特性：
FANUC Robot R-1000iA是可搬运质量为80～100kg的小型高速机器人。它具有紧凑的机器人结构和优越的动作性能，能够对应布局密集的搬运、点焊、码垛堆积等各种作业。
1.可以根据用途从3种机型中选择最合适的机器人。
- FANUC Robot R-1000iA/80F, /100F
具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域，能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限，所以可以贴近邻接的机器人、夹具或者工件进行安装。从待机位置到工作位置的高速移动，以及短距离移动时的快速定位的动作特性缩短了机器人的作业时间。
- FANUC Robot R-1000iA/80H
具有搬运能力强的特点、最适合进行袋装物品的高速码垛堆积的5轴机器人。
因为机构部很紧凑，所以能够有效地利用车间里有限的空间进行安装。
2. 通过和iRVision(内置视觉功能)或者力觉传感器进行
参数：
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项目 |
规格 |
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R-1000iA/80F |
R-1000iA/100F |
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机构 |
多关节型机器人 |
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控制轴数 |
6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） |
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可达半径 |
2230mm |
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安装方式 |
地面安装、吊顶安装 |
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动作范围（最高速度） |
J1轴旋转 |
360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s） |
360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s） |
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J2轴旋转 |
245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s） |
245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s） |
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J3轴旋转 |
360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s） |
360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s） |
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J4轴手腕旋转 |
720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s） |
720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s） |
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J5轴手腕旋转 |
250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s） |
250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s） |
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J6轴手腕旋转 |
720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s） |
720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s） |
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手腕部可搬运质量 |
80kg（A） |
（A）+（B）<80kg |
100kg |
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J3手臂部可搬运质量 |
- |
20kg（C） |
（C）+（D）<20kg |
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J3机座部可搬运质量 |
15kg（B） |
20kg（D） |
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手腕允许负载转矩 |
J4轴 |
380N·m 38.8kgf·m |
690N·m 70.4kgf·m |
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J5轴 |
380N·m 38.8kgf·m |
690N·m 70.4kgf·m |
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J6轴 |
200N·m 20.4kgf·m |
260N·m 26.5kgf·m |
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手腕允许负载转动惯量 |
J4轴 |
30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 |
57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 |
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J5轴 |
30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 |
57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 |
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J6轴 |
20kg·m2 204.1kgf·cm·s2 |
32kg·m2 326.5kgf·cm·s2 |
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驱动方式 |
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 |
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重复定位精度 |
+0.2mm |
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机器人质量 |
620kg |
665kg |
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安装条件 |
环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s2（0.5G）以下 |
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