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安川焊接机器人机械手MH6F
简介：
高生产效率多功能工业用机器人
搭载小型控制柜FS100，省空间
6轴垂直多关节
负载：6Kg
动态范围：1422mm
控制柜：FS100
用途：搬运、取件/包装、组装/分装
特性：
搭载小型控制柜的搬运用途机器人！
1. 通过小型控制柜 FS100 的高速化控制周期和工具振动抑制功能，降低机器人启停时的振动，缩短生
产节拍，实现同级别最高速度。
2. 可置地式，壁挂式，吊装式摆放
3. 同级别最大伸长范围（ 1422mm）
参数：
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机器人型号 |
MH6F |
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适用控制柜 |
FS100*4 |
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设置*1 |
F,W,C |
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自由度 |
6 |
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可搬质量 |
6kg |
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垂直伸长度 |
2486mm |
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水平伸长度 |
1422mm |
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重复定位精度*2 |
±0.08mm |
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动作范围 |
S轴（旋转） |
-170° ~ +170° |
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L轴（下臂） |
-90° ~ +155° |
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E轴（肘） |
- |
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U轴（上臂） |
-175° ~ +225° |
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R轴（手腕旋转） |
-180° ~ +180° |
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B轴（手腕摆动） |
-45° ~ +225° |
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T轴（手腕回转） |
-360° ~ +360° |
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最大速度 |
S轴（旋转） |
220°/s |
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L轴（下臂） |
200°/s |
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E轴（肘） |
- |
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U轴（上臂） |
220°/s |
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R轴（手腕旋转） |
410°/s |
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B轴（手腕摆动） |
410°/s |
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T轴（手腕回转） |
610°/s |
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容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
11.8N.m |
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B轴（手腕摆动） |
9.8N.m |
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T轴（手腕回转） |
5.9N.m |
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容许惯性力矩 |
R轴（手腕旋转） |
0.27kg.m2 |
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B轴（手腕摆动） |
0.27kg.m2 |
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T轴（手腕回转） |
0.06kg.m2 |
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本体质量 |
130kg |
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电源容量*3 |
1.5kVA |
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*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：只限搬运用途。
*5：超过1KG的情况因动作范围有异。请根据对应的负载使用正确的动作范围。
*6：MH6F的时候是1.0kVA。
*7：HP20F的时候是1.5kVA。
*8：斜线部分表示的是S轴在-40° ~ +30°的时候P点无法动作的范围。
