RAV4于1994年在日本问世，销量为丰田公司预期值的两倍。1996年一月销往美国。RAV4单元式的车身结构在多用途越野车中独树一帜。2013年8月26日，丰田全新RAV4在国内上市。
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两轮驱动车型为前轮驱动，四轮驱动车型装备了中央差速控制系统。1997款RAV4只作了轻微改进。为对抗劲敌本田CRV，经过六年时间的等待，丰田在今年3月日内瓦车展上展出新款RAV4。并被美国《消费者之声》杂志评为2001年优秀小型SUV。
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在2012年底闭幕的洛杉矶车展上，第四代RAV4正式发布，新款车型采用了全新的外观、内饰设计风格，整体造型更进一步的向城市SUV拓展，而越野风格却逐渐从这款车型中悄悄隐退
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